留正，字仲至。宋建炎三年(1129年)生。五代清源军节度使、永春人留从效六世孙。留从效为清源节度使时，便迁居泉州府城(今鲤城区)。

留正少年时客居惠州(治所在今广东省惠阳县东)，娶徐敦实之女为妻。绍兴三十年(1160年)考中迸士，任南恩州阳江(今广东省阳江市)县尉、清海军(治所在今广东省番禺县)节度判官。留正向广东提刑龚茂良进言，"按照刑法，强盗抢劫满五贯的就要处死，海盗要加等治罪。但是小民贪利，很容易身陷重刑。最好在海上鏤刻告示，让各家各户都知晓，百姓才不会去干这种事情。”龚茂良认为他的话很有见地，就推荐他上宰相公堂，得宰相虞允文赏识。孝宗召见，留正说:"祖宗以天下全力防卫西夏。本朝重文而轻略武备，承平日久，边防废弛，以致敌人长驱人侵而不能抵御，现在应当改变这种情况，使文武并用。"孝宗采纳他的建议，下令中书、门下、尚书三省施行。又派他出任循州(治所在今广东省龙川县)知州。临行时他向皇帝进言:"士大夫名节不立，国家缓急无所倚仗，靖康中金兵攻陷汴京，效忠死义者少，乘乱谋利者多，现在要恢复失土，应当崇尚名节。"孝宗喜欢他耿耿直言，留他任军器监主簿，后擢升为起居舍人，权掌中书舍人之职。光宗(赵惇)为太子时，见留正仪容修整，请皇上让留正兼太子左谕德，不久为中书舍人兼侍讲权兵部侍郎，升给事中，又代理吏部尚书。

当时青羌(中国西部少数民族)奴儿结屡犯边境已十余年，四川兵力不足，又缺主帅，淳熙九年(1189年)，孝宗加封留正为龙图阁直学士，出任四川制置使兼成都知府。不久，边患平息，又平抑西蜀折租价，一年减酒税28万。进升敷文阁学士。留正为官清正，简朴廉明，离任四川时，行装只有书籍几篓，人皆叹服。

淳熙十三年，授留正签书枢密院事，第二年升端明殿学士。参知政事兼同知枢密院事，十六年拜右丞相。孝宗将禅位，一日，群臣奏事毕，皇太子赵惇参预决策，孝宗对太子说:“留正纯诚可托。”太子即位是为光宗。阖门知事姜特立自恃原受太子恩宠，仗势嚣张，对留正说:"皇上认为你担任右丞相时间太久，要迁你为左相，从尚书叶翥、张枃二人中选一人执政，以谁为宜?:留正立即动举姜特立僭权干政之罪，光宗怒，下令革去姜境立之职。孝宗听闻此事感叹道："真宰相也。"绍熙元年(1190年)，留正进左丞相，封中国公，后又加少保，封卫国公。李端友是皇妃之亲，光宗委他任侍从郎官。留正以为不可，应缴回诏令，光宗不采纳，留正请求罢去宰相职位，不获准。姜特立被调为浙东副总管，不久又下诏召回京都。留正极力阻止。光宗以为诏令己下，不能出尔反尔。留正又奏"陛下每事坚执，不顾是非，臣恐自此以往，言路塞矣;言路塞则万机坏，非所以爱宗社也。"于是上缴前后赏赐物品及诰敇待罪，乞归田里。光宗又不准。这时，刚好要在冬至为寿圣皇太后举行上尊号册宝之礼，于是诏令姜特立复任原官，而委任留正为礼仪使。册宝礼成，授留正为少傅，封鲁国公，留正力辞。

绍熙五年，光宗有病，传位嘉王赵扩，是为宁宗。韩侘胄自负有定策之功，十分专横，蓄谋干预朝政，不时出人宰相公堂。留正派遣官吏斥责他，"此地不是知阁(韩官职名)每日往来之地"，韩侘宅胄含根而退。刚好孝宗灵柩按旧制将发引至殡宫停放，右丞相赵汝愚以停棺非永久不变之制，主张择山陵安葬。留正以为国步维艰，经费百出，举葬不很适宜。韩侘胄知宁宗平素有不满留正之意，即乘机挑拨离间，留正以少师观文殿大学士职位，被贬谪判建康府(治所在今南京市)事务。

当初，留正在朝，奖掖贤良，尤其重视朱熹理学。有重庆府太守刘德秀入朝，要求留王安排重用。留正藐视他的为人，认为把他列入班部，朝廷恐难安宁，只任命他任大理寺丞主簿。刘德秀不满，依附韩侘胄，被提拔为谏议大夫，趁机滥用职权，罗织罪名弹动留正。首罪就是招引朱熹伪学，危害社稷。留正被罢职，授中大夫光禄卿官衔，派去管理西京(洛阳)事务。

庆元元年(1195年)，留正上疏不食俸禄。宁宗下诏恢复留正原有官职，授金紫光标大夫，留正即辞官退隐。嘉泰元年(1201年)，留正进封魏国公，第二年，恢复少师、观文殿大学士官衔。

开禧二年(1206年)七月，留正逝世，终年78岁，赠太师，追谥忠宣。留正著有诗文制议20卷。泉州士民因他历官三朝，在他居住的地方立一座"三朝元老"坊，后称三朝巷。